Пока ещё не все роботы автономны, люди сталкиваются с необходимостью иногда управлять ими. Это приходится делать всё чаще и чаще, поскольку роботы (которые являются почти, но не совсем полностью автономными) эксплуатируются в жилых, коммерческих, и промышленных средах. Если робот «застрянет» на выполнении какой-либо задачи (что очень вероятно), оператор-человек может выручить его, перейдя на ручное удалённое управление при помощи системы «телеприсутствия». Однако, пока что процесс дистанционного управления очень утомителен. И это - проблема.
Для большинства задач «захватить предмет рукой манипулятора», в которых робот нуждается в помощи оператора - это означает, что оператор должен вручную расположить каждую степень свободы механизма захвата (в косой проекции) на некоторое 3D точечное облако с низкой разрешающей способностью. Исследователи из Технологического института Джорджии работают над созданием значительно менее трудоёмкого процесса. Их подход включает использование «дружественного», интерактивного интерфейса, который выполняет всё одним или двумя кликами мышки.
Между полным ручным управлением и методом «наведи курсор и кликни» исследователи из США реализовывала промежуточный метод «ограниченного расположения», разумно ограничивающий сумму степеней свободы, которые должен расположить пользователь. Пользователь должен только выбрать точку схватывания, угол подхода и глубину схватывания. Если объединить эти подходы, получается спектр опций для схватывания, которыми дистанционно управляют, в пределах от полного ручного управления с 6-ю степенями свободы к ограниченному схватыванию расположения с 3 степенями свободы к автоматизированному схватыванию одним кликом. Данные три подхода используют только мышь и клавиатуру и управляют процессом схватывания предмета через «дружественно» выглядящий веб-интерфейс. Который помогает пользователям оставаться довольными системой. Комфорт - важный момент. … Если разработчики хотят, чтобы пользователи-неспециалисты могли не напрягаясь управлять роботами, не разочаровываясь в роботе и его разработчиках.
Изучение пользователей-неспециалистов показало, что интерфейс «наведи курсор и кликни» был самыми эффективным, помогающими пользователям довести до конца большее количество задач более быстро, выполнять задачи более последовательно и делать меньше ошибок. Исследователи объясняют:
Хотя у интерфейса «наведи курсор и кликни» были самые четкие преимущества перед другими интерфейсами, у интерфейса «ограниченного расположения» действительно есть значительное преимущество перед свободным расположением в сокращении количества ошибок сделанным пользователями. Самый частый тип ошибки – «пропуск схватывания», когда механизму захвата не удавалось вступить в контакт с любой частью предмета. Два остальных метода требуют, чтобы пользователь фокусировал расположение рабочего органа робота вокруг «облака- точки», нажимая на точку, чтобы инициировать взаимодействие. Это значительно сокращает количество пропущенных схватываний, что приводит к более эффективному использованию манипулятора.