Свяжитесь с нами
 

Робоспорт Робот NASA Valkyrie на соревнованиях

10 октября 2014 | Автор: oleg | Просмотров: 2853
Что произошло с роботом NASA Valkyrie на соревнованиях между роботами под эгидой DARPA?
Мы уже неоднократно писали о соревнованиях между человекоподобными роботами под эгидой DARPA (Управлениe перспективных исследовательских программ, США). Суть соревнований в том, что человекоподобные роботы выполняют задания, используя инструменты, которыми пользуются люди, выполняя спасательные работы.
Робот NASA Valkyrie на соревнованиях

Робот NASA Valkyrie (наверное, один из самых сложных и потенциально способных из существующих человекоподобных роботов) участвовал в этих соревнованиях и выступил не лучшим образом. Почему? Потому что, кроме очень необычных и дорогих аппаратных средств, которыми напичкан этот робот, у него должно было быть ещё соответствующее программное обеспечение и средства управления, которые позволили бы полностью раскрыть его потенциал.
На робототехнической конференции в Беркли в прошлом месяце была получена информация о роботе Valkyrie, включая описание того, что пошло не так, как надо на соревнованиях и дальнейших планах NASA относительно робота.
Создание робота началось в октябре 2012 г., а его первая версия была закончена в июле 2013 г. Прототипом для Valkyrie был робот NASA Robonaut 2, но конструкция Valkyrie была абсолютно новым.
После этого было потрачено много времени на развитии аппаратных средств в противоположность разработке программного обеспечения. Робот оказался перенасыщен датчиками. Так как у разработчиков не было заранее идеи о том, какие датчики действительно будут необходимы, они просто оборудовали робота множеством самых современных датчиков. Это – три оптических локатора (LIDAR), и шестью видеокамерами. И это только для визуальной навигации. Идея здесь в том, что больше датчиков означает больше избыточности (дублирование одной и той же функции, если что-то откажет).
Робот NASA Valkyrie на соревнованиях

Во время испытаний, робот испытал "сетевую проблему", которая препятствовала тому, чтобы команда робототехников заработала какие либо очки. В ангаре, перед началом соревнований, все хорошо работало. Но во время испытаний команда не могла общаться с роботом вообще. Они позже обнаружили бы “диверсанта”. Это был инструмент для фильтрации сетевого трафика (network traffic shaping tool), который они сами добавили к своему программному обеспечению. И это закончило тем, что эта штука блокировала данные, передаваемые от оператора к роботу. Это проявилось как "главная нестабильность в системе управления", препятствуя тому, чтобы робот нормально функционировал.
Первый день был "легким днем" с точки зрения задач, которые ставились перед роботами. Сетевая проблема была устранена как раз к последнему событию дня (открывание дверей).
Это означало, что большая часть возможностей робота для набора очков была пропущена. На практике Valkyrie точно бы выигрывал 6-8 очков. И, если бы в первый день были трудные задачи, то робототехники быстрее бы обнаружили проблему и были бы в состоянии устранить её как раз к выполнению более легких задач.

Теперь вместо того, чтобы продолжать развивать Valkyrie самостоятельно, NASA финансирует новую программу исследований. Цель этой программы состоит в том, чтобы создать более совершенные программное обеспечение для управления роботом Valkyrie и других человекоподобных роботов NASA.
Недавно робот тестировался на стадии "базовая ходьба" с улучшенным кодом управления робота. IHMC (организация, занимающаяся совершенствование программного обеспечения) предложила серию следующих шагов:
Предварительная оценка IHMC платформы робота
Контроль за усилиями действительно хорош.
Кажется, что можно достигнуть более жесткого контроля за положением.
Возможно, робот нуждался бы в немного большем количестве вращающего момента колена (способность сделать глубокий изгиб в колене).
Робот нуждается в немного большем диапазоне движения в тазобедренных суставах.
Робот нуждается в большем поле зрения оптического локатора, установленного в голове.
Робот нуждается в более легком способе калибровки датчиков положения и вращающего момента.
Робот удобен в ремонте и обслуживании.
Робот довольно надежен, но нуждается в обширном тестировании, чтобы обнаружить и устранить возможные сбои.
У робота хорошая система безопасности для взаимодействия с человеком.
Следующие шаги:
Закончить настройку существующих средства управления и продемонстрировать робота на соревнованиях (на ходьбе, дверях, замена клапана, и сверление).
Манипулировать с большим количеством объектов.
Ходьба по скалам с частичным контактом ноги.
Продолжить работать с аппаратным обеспечением
Улучшить обратные связи в аппаратных средствах.
Объединить алгоритм ходьбы с программным обеспечением высокого уровня, аппаратными средствами и пользовательским интерфейсом.
Думается, когда проведут все работы по совершенствованию этого робота, то он сможет более успешно участвовать в состязания между робототехниками, конструирующими человекоподобных роботов Robotics Challenge, которое проводит Управление перспективных исследовательских программ Министерства обороны США.

Уважаемый посетитель, Вы зашли на сайт как незарегистрированный пользователь.
Мы рекомендуем Вам зарегистрироваться либо войти на сайт под своим именем.

Добавление комментария

Имя:*
E-Mail:*
Введите два слова, показанных на изображении: *